Росиу стала одной из главных площадей Лиссабона уже в XIII—XIV веке. В 1450 году на северной стороне площади был возведён дворец Эстауш. Первоначально он был предназначен для размещения высокопоставленных иностранцев, затем стал штаб-квартирой португальской инквизиции. С этого момента на площади Росиу периодически проводились казни. Первое аутодафе здесь состоялось в 1540 году. В 1492 году король Жуан II приказал построить Королевский госпиталь Всех Святых (Hospital Real de Todos os Santos), который после окончания строительства в 1504 году занял всю восточную сторону площади.
В лиссабонском землетрясении 1755 года здания вокруг Росиу, как и вся Байша, были полностью разрушены. Лишь дворец Эстауш выстоял, хотя и был серьёзно повреждён. В ходе последующего восстановления планировка района сильно изменилась. На месте госпиталя Всех Святых к востоку от Росиу была организована площадь Фигейра.
Сама площадь Росиу во второй половине XVIII века была застроена домами в стиле помбалино. В 1836 году дворец Эстауш был окончательно разрушен в пламени пожара, на его месте в 1842 году был построен национальный театр Марии II, названный в честь королевы Марии. Во второй половине XIX века внешний вид площади Росиу сильно изменился. Площадь была украшена традиционной португальской мозаикой на мостовой. В её центре появились два бронзовых фонтана, привезённых из Франции.
В 1874 году воздвигнута колонна со статуей Педру IV, а сама площадь переименована в его честь; однако новое название не было принято жителями города.
Читать еще о площади Росиу: Фонтаны площади Росиу
